init

device/control/acs/acscontroller.h

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+#ifndef ACSCONTROLLER_H
+#define ACSCONTROLLER_H
+
+#include <QObject>
+
+#include "ACSC.h"
+
+#include <QVector>
+#include "myexception.h"
+#include <QMap>
+#include "base.h"
+
+#define TIMEOUT_MOTOR_ENABLED	3000  // 使能电机超时
+#define TIMEOUT_MOTOR_DISABLE	3000  // 关闭电机使能超时
+#define MAX_CONNECT_NUM 10
+
+
+class ACSController:public QObject
+{
+    Q_OBJECT
+public:
+    ~ACSController();
+    ACSController();
+
+    void connect(char* Address, int Port);
+    void disconnect();
+
+    // 获取连接状态
+    bool getConnectState();
+
+    // 获取速度参数
+    QVector<double> getVELParams(int axisNum);
+
+    double getVEL(int axisNum);
+    double getACC(int axisNum);
+    double getDEC(int axisNum);
+    double getJERK(int axisNum);
+    double getKDEC(int axisNum);
+
+    // 设置速度参数
+    void setVEL(int axisNum,double Vel);
+    void setACC(int axisNum,double Acc);
+    void setDEC(int axisNum,double Dec);
+    void setJERK(int axisNum,double Jerk);
+    void setKDEC(int axisNum,double KDec);
+
+    // 设置指定轴的速度参数的便捷方法
+    void setVELParams(int axisNum,double Vel);
+
+    void enable(int axisNum);
+    void disable(int axisNum);
+    void halt(int axisNum);
+
+    //JOG
+    // 负方向
+    void jogNeg(int axisNum);
+    void jogNeg(int axisNum, double vel);
+    // 正方向
+    void jogPos(int axisNum);
+    void jogPos(int axisNum,double vel);
+
+    //PTP
+    // 绝对
+    void ABSToPoint(int axisNum,double point);
+    // 两个轴绝对
+    void ABSToPoint(int axisNum1,double point1,int axisNum2,double point2);
+    // 相对 负方向
+    void RToPointNeg(int axisNum,double point);
+    // 相对 正方向
+    void RToPointPos(int axisNum,double point);
+
+    // 两个轴相对
+    void RToPoint(int axisNum1,double point1,int axisNum2,double point2);
+
+    // 获取当前反馈位置
+    double getFPOS(int AxisNum);
+    void SetFPOS(int AxisNum,double fPos);
+
+    // 获取使能状态
+    bool getEnable(int AxisNum);
+
+    LIMIT_STATE getAxesLimitState(int AxisNum);
+
+    // 获取急停状态
+    bool getEmergencyStopState();
+
+    // 运行指定buffer
+    void runBuffer(int bufferNum);
+    // 暂停指定buffer代码运行
+    void SuspendBuffer(int bufferNum);
+    // 停止指定buffer代码运行
+    void stopBuffer(int bufferNum);
+    // 添加代码到指定buffer
+    void appendBuffer(char* codeText,int bufferNum);
+    // 清除指定buffer代码
+    void clearBuffer(int bufferNum);
+    // 编译指定buffer代码
+    void compileBuffer(int bufferNum);
+    // 清空并下载代码到指定buffer
+    void loadBuffer(int bufferNum,char* program);
+    // 把文件中代码加载到指定buffer
+    void loadBuffersFromFile(char* fileName);
+    // 暂停buffer代码运行
+    void suspendBuffer(int bufferNum);
+    // 上传指定buffer程序
+    QByteArray uploadBuffer(int bufferNum);
+
+    bool getBufferRunState(int AxisNum);
+
+    bool getMotorState(int AxisNum);
+
+
+    // 设置DO
+    void setDO(int port,int bit,bool value);
+    // 读取DO
+    bool getDO(int port,int bit);
+    // 读取DI
+    bool getDI(int port,int bit);
+
+
+    // 读取单个全局实数变量
+    double getGlobalReal(char* realName);
+    // 读取实数全局变量
+    QVector<double> getGlobalReal(char* realName,int bufNum,int from1,int end1);
+    // 写单个全局实数变量
+    void setGlobalReal(char* realName,double value);
+    // 写实数全局变量
+    void setGlobalReal(char* realName,int from1,int end1,QVector<double> value);
+
+    void setGlobalReal(char* realName,int from1,int end1,int from2,int end2,double* value);
+
+
+
+
+    // 读取单个全局整型
+    int getGlobalInt(char* name);
+    // 读取多个全局整型
+    QVector<int> getGlobalInt(char* name,int from1,int end1);
+    // 写单个全局整型
+    void setGlobalInt(char* name,int value);
+    // 写多个全局整型
+    void setGlobalInt(char* name,int from1,int end1,QVector<int> value);
+
+
+    // 读取指定buffer代码总行数
+    int getBufferLines(int bufferNum);
+    // EtherCAT 输入变量和变量映射
+    void mapEtherCatInput(int offset,QString vbName);
+    // EtherCAT 输出变量和变量映射
+    void mapEtherCatOutput(int offset,QString vbName);
+    // 重置EthCat映射
+    void resetMapEtherCatInputOutput();
+    // 禁用补偿
+    void disableComp(int axisNum);
+
+    int getProgramError(int bufferNum);
+
+    int getMotorError(int AxisNum);
+
+    bool getMoveState(int AxisNum);
+
+private:
+    void terminatePrevConnect();
+    double getAxesMST(int AxisNum);
+
+private:
+    /* void* m_hComm = (void*) -1;
+     * m_hComm 中用于存放地址的空间存放了-1
+    */
+    HANDLE m_hComm= HANDLE(-1);
+};
+
+#endif // ACSCONTROLLER_H