#include "csscancode.h"

CSScanCode::CSScanCode()
{

}

CSScanCode::~CSScanCode()
{

}
void CSScanCode::setRSToZeroXPos(double value)
{
    RSToZeroXPos = value;
}
void CSScanCode::setRSToZeroYPos(double value)
{
    RSToZeroYPos = value;
}
void CSScanCode::setRSToZeroZ1Pos(double value)
{
    RSToZeroZ1Pos = value;
}

void CSScanCode::setXWorkRange(double value)
{
    xWorkRange = value;
}

void CSScanCode::setYWorkRange(double value)
{
    yWorkRange = value;
}

void CSScanCode::setXSampInterval(double value)
{
    xSampInterval = value;
}

void CSScanCode::setYSampInterval(double value)
{
     ySampInterval = value;
}

int CSScanCode::getSampTotalNum()
{
    int xLineSegmentCounts,yLineSegmentCounts;
    // y线段数比x线段数多1
    yLineSegmentCounts = int(yWorkRange/ySampInterval);
    xLineSegmentCounts = yLineSegmentCounts+1;
    int xSampCounts,ySampCounts;
    xSampCounts = (accDecSampCount+int(xWorkRange*xNumberOfUnitSamples))*xLineSegmentCounts;
    ySampCounts = int(yWorkRange*yNumberOfUnitSamples)+yNumberOfLineSegmentSamples*(yLineSegmentCounts-1);
    return ySampCounts + xSampCounts;
}


QString CSScanCode::getCode()
{
    QString code = QString("GLOBAL REAL scanData(2)(%1),RSData(%1),xPosData(%1),xWorkRange\n").arg(getSampTotalNum())+
    QString("GLOBAL INT SampTotalNum=%1\n").arg(getSampTotalNum())+
    QString("GLOBAL REAL RSToZeroXPos=%1,RSToZeroYPos=%2\n").arg(RSToZeroXPos).arg(RSToZeroYPos)+
    //QString("GLOBAL REAL RSToZeroZ1Pos=%1\n").arg(RSToZeroZ1Pos)+
    "REAL xPos,yPos\n"+
  //"REAL xStartPos,yStartPos\n"+
    QString("REAL yInterval = %1\n").arg(ySampInterval)+
    "ENABLE (X,Y)\n"
    // 禁用Z1轴补偿
    "MFLAGS(Z).#DEFCON=1\n"
    // 停止buffer0运行
    "STOP 0\n"
    "START 0,1\n"+
    // 初始化数组
    QString("FILL(%1,scanData,0,0,0,%2); FILL(0, scanData,1,1,0,%2)\n").arg(rangeInitValue).arg(getSampTotalNum()-1)+
    //"ACC(X)=8000;DEC(X)=8000;KDEC(X)=120000;JERK(X)=120000; ACC(Y)=8000;DEC(Y)=8000;KDEC(Y)=120000;JERK(Y)=120000;\n "
    "ACC(X)=8000;DEC(X)=8000;KDEC(X)=120000;JERK(X)=120000; ACC(Y)=500;DEC(Y)=500;KDEC(Y)=5000;JERK(Y)=5000;\n "
    // 设置X、Y轴到位精度,会对INPOS什么时候变为1有影响
    "TARGRAD(X) = 0.0001; TARGRAD(Y) = 0.0001\n"
    "WAIT 200\n"+
    //"xStartPos = FPOS(X);yStartPos = FPOS(Y)\n"+
    // 设置X,Y轴起始位置。Y轴的起始位置把加减速段考虑进去
    QString("xPos = FPOS(X)-%1;yPos = FPOS(Y)\n").arg(AccDecDist)+
    // X、Y轴走到起始位置，速度为60mm/s
    "PTP/EV (X,Y),xPos,yPos,100\n"+
    // Y轴的工作范围等于设置的工作范围+加速距离+减速距离
    QString("xWorkRange = %1\n").arg(xWorkRange+2*AccDecDist)+
    // 定义同步采集，采集测距传感器值、Y轴坐标，采集间隔为0.1ms,采集总数为sampTotalNum
    QString("DC/s X,scanData,%1,1,RangeV,FPOS(X)\n").arg(getSampTotalNum())+
    // 定义分段运动，起始位置为xStart,yStart,结束速度为vel
    QString("XSEG/vy (X,Y),xPos,yPos,%1\n").arg(xAxisVel)+
    // 循环次数等于Y线段数
    QString("LOOP %1\n").arg(yWorkRange/ySampInterval+1)+
    // X轴位置不变，Y轴移动工作范围距离
    // 第1段运动，Y轴向正方向移动（测距头向Y负方向移动）
    "xPos = xPos+xWorkRange\n"+
    QString("LINE/v (X,Y),xPos,yPos,%1\n").arg(xAxisVel)+
    // Y轴位置不变，X轴向正向移动一个步距
    "yPos = yPos+yInterval\n"+

    // /v参数定义当前和后续线段的速度，/f 定义当前线段结束时的速度
    // 意思就是说X轴运动时速度为20，Y轴运动时速度为100
    QString("LINE/v (X,Y),xPos,yPos,%1\n").arg(yAxisVel)+
    //QString("LINE/vf (X,Y),xPos,yPos,%1,%2\n").arg(xAxisVel).arg(yAxisVel)+

    // Y轴移动工作距离范围取反
    "xWorkRange=(-1)*xWorkRange\n"
    "END\n"
    "ENDS (X,Y)\n"

    // 阻塞，等待多段运动结束
    "TILL ^AST(X).5 & ^AST(Y).5 & GSEG(Y) = -1\n"
    // 停止采集
    "STOPDC/s X\n"
    "INT validDataEndIndex\n"+
    // 在0~(sampTotalNum-1)范围内找到第一个最大值并返回其索引（最大值为数组初始化值，索引为采集的测距值最后一个的索引+1）
    QString("validDataEndIndex=MAXI(scanData,0,0,0,%1)\n").arg(getSampTotalNum()-1)+
    // 把采集的测距值拷贝到 RSData数组中，把采集的Y轴的坐标放到xPosData数组中
    "COPY(scanData,RSData,0,0,0,validDataEndIndex,0,validDataEndIndex); COPY(scanData,xPosData,1,1,0,validDataEndIndex,0,validDataEndIndex)\n"
    "PTP/EV (X,Y),RSToZeroXPos,RSToZeroYPos,100\n"
    //"PTP/ERV (Z),RSToZeroZ1Pos,1\n"
    "WAIT 200\n"
    "runF = 1\n"
    "STOP";
    return code;
}


//{
//    QString code = QString("GLOBAL REAL scanData(2)(%1),RSData(%1),yPosData(%1),yWorkRange\n").arg(getSampTotalNum())+
//    QString("GLOBAL INT SampTotalNum=%1\n").arg(getSampTotalNum())+
//    QString("GLOBAL REAL RSToZeroXPos=%1,RSToZeroYPos=%2\n").arg(RSToZeroXPos).arg(RSToZeroYPos)+
//    "REAL xPos,yPos\n"+
//  //"REAL xStartPos,yStartPos\n"+
//    QString("REAL xInterval = %1\n").arg(xSampInterval)+
//    "ENABLE (X,Y)\n"
//    // 禁用Z1轴补偿
//    "MFLAGS(Z).#DEFCON=1\n"
//    // 停止buffer0运行
//    "STOP 0\n"
//    "START 0,1\n"+
//    // 初始化数组
//    QString("FILL(%1,scanData,0,0,0,%2); FILL(0, scanData,1,1,0,%2)\n").arg(rangeInitValue).arg(getSampTotalNum()-1)+
//    //"ACC(X)=8000;DEC(X)=8000;KDEC(X)=120000;JERK(X)=120000; ACC(Y)=8000;DEC(Y)=8000;KDEC(Y)=120000;JERK(Y)=120000;\n "
//    "ACC(X)=5000;DEC(X)=5000;KDEC(X)=5000;JERK(X)=5000; ACC(Y)=8000;DEC(Y)=8000;KDEC(Y)=120000;JERK(Y)=120000;\n "
//    // 设置X、Y轴到位精度,会对INPOS什么时候变为1有影响
//    "TARGRAD(X) = 0.0001; TARGRAD(Y) = 0.0001\n"
//    "WAIT 200\n"+
//    //"xStartPos = FPOS(X);yStartPos = FPOS(Y)\n"+
//    // 设置X,Y轴起始位置。Y轴的起始位置把加减速段考虑进去
//    QString("xPos = FPOS(X);yPos = FPOS(Y)-%1\n").arg(AccDecDist)+
//    // X、Y轴走到起始位置，速度为60mm/s
//    "PTP/EV (X,Y),xPos,yPos,60\n"+
//    // Y轴的工作范围等于设置的工作范围+加速距离+减速距离
//    QString("yWorkRange = %1\n").arg(yWorkRange+2*AccDecDist)+
//    // 定义同步采集，采集测距传感器值、Y轴坐标，采集间隔为0.1ms,采集总数为sampTotalNum
//    QString("DC/s Y,scanData,%1,1,RangeV,FPOS(Y)\n").arg(getSampTotalNum())+
//    // 定义分段运动，起始位置为xStart,yStart,结束速度为vel
//    QString("XSEG/vy (X,Y),xPos,yPos,%1\n").arg(yAxisVel)+
//    // 循环次数等于Y线段数
//    QString("LOOP %1\n").arg(xWorkRange/xSampInterval+1)+
//    // X轴位置不变，Y轴移动工作范围距离
//    // 第1段运动，Y轴向正方向移动（测距头向Y负方向移动）
//    "yPos = yPos+yWorkRange\n"+
//    QString("LINE/v (X,Y),xPos,yPos,%1\n").arg(yAxisVel)+
//    // Y轴位置不变，X轴向正向移动一个步距
//    "xPos = xPos+xInterval\n"+

//    // /v参数定义当前和后续线段的速度，/f 定义当前线段结束时的速度
//    // 意思就是说X轴运动时速度为20，Y轴运动时速度为100
//    QString("LINE/vf (X,Y),xPos,yPos,%1,%2\n").arg(xAxisVel).arg(yAxisVel)+

//    // Y轴移动工作距离范围取反
//    "yWorkRange=(-1)*yWorkRange\n"
//    "END\n"
//    "ENDS (X,Y)\n"

//    // 阻塞，等待多段运动结束
//    "TILL ^AST(Y).5 & ^AST(X).5 & GSEG(X) = -1\n"
//    // 停止采集
//    "STOPDC/s Y\n"
//    "INT validDataEndIndex\n"+
//    // 在0~(sampTotalNum-1)范围内找到第一个最大值并返回其索引（最大值为数组初始化值，索引为采集的测距值最后一个的索引+1）
//    QString("validDataEndIndex=MAXI(scanData,0,0,0,%1)\n").arg(getSampTotalNum()-1)+
//    // 把采集的测距值拷贝到 RSData数组中，把采集的Y轴的坐标放到yPosData数组中
//    "COPY(scanData,RSData,0,0,0,validDataEndIndex,0,validDataEndIndex); COPY(scanData,yPosData,1,1,0,validDataEndIndex,0,validDataEndIndex)\n"
//    "PTP/EV (X,Y),RSToZeroXPos,RSToZeroYPos,60\n"
//    "runF = 1\n"
//    "STOP";
//    return code;
//}