#include "tohomecode.h"

ToHomeCode::ToHomeCode()
{

}

#ifdef MACHINE001
QString ToHomeCode::getCode()
{
    QString code("\n");
    code +=
    // 取消ZA限位
    "FDEF(ZA).#LL=0\n"
    "FDEF(ZA).#RL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SRL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SLL=0\n"
    "ENABLE (ZA)\n"
    "COMMUT (ZA)\n"+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*100)+
    // ZA向正方向JOG移动，速度为10mm/s
    "JOG (ZA),+\n"
    // 阻塞直到ZA碰到右限位
    "TILL FAULT(ZA).#RL\n"
    "HALT ZA\n"
    "HRLROUT(Z0)=0301\n"
    "HLLROUT(Z0)=0300\n"
    //"HRLROUT(Z0)=0501\n"
    //"HLLROUT(Z0)=0500\n"

    // 禁用X轴补偿
    "MFLAGS(X).17=1\n"
    // 禁用X机械误差补偿
    "ERRORMAPOFF X,0\n"
    // 禁用X轴限位
    "FDEF(X).#LL=0\n"
    "FDEF(X).#RL=0\n"
    "FMASK(X).#SRL=0\n"
    "FMASK(X).#SLL=0\n"
    "ENABLE (X)\n"+
    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisVel)+
    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+

    // X轴向负方向JOG移动
    "JOG (X),-\n"
    // 阻塞直到X轴碰到左限位
    "TILL FAULT(X).#LL\n"
    // 停止X轴
    "HALT X\n"+
    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*100)+
    // X轴向正方向JOG移动
    "JOG (X),+\n"
    // 阻塞直到左限位为OFF
    "TILL ^FAULT(X).#LL\n"
    // X轴的IND信号置为0
    "IST(X).#IND=0\n"
    // 阻塞直到X轴碰到IND信号
    "TILL IST(X).#IND\n"+
    // 把原点磁铁位置设置为79mm
    QString("SET FPOS(X)=FPOS(X)-IND(X)+%1\n").arg(XAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisVel)+
    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
    // 走到0点位置，阻塞执行
    QString("PTP/e (X),%1\n").arg(XAxisToHomePos)+
    // 设置X轴软限位
    QString("SRLIMIT(X)=%1\n").arg(XAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(X)=%1\n").arg(XAxisSLLimit)+
    // 启用X轴限位
    "FDEF(X).#LL=1\n"
    "FDEF(X).#RL=1\n"
    "FMASK(X).#SRL=1\n"
    "FMASK(X).#SLL=1\n"
    "MFLAGS(Y).17=1\n"
    // 禁用Y轴机械误差补偿
    "ERRORMAPOFF Y,0\n"
    // 禁用Y轴限位
    "FDEF(Y).#LL=0\n"
    "FDEF(Y).#RL=0\n"
    "FMASK(Y).#SRL=0\n"
    "FMASK(Y).#SLL=0\n"
    "ENABLE (Y)\n"+
    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisVel)+
    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    // Y轴向负方向JOG移动
    "JOG (Y),-\n"
    // 阻塞直到Y轴碰到左限位
    "TILL FAULT(Y).#LL\n"
    // 停止Y轴
    "HALT Y\n"+
    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*100)+
    // Y轴向正方向JOG移动
    "JOG (Y),+\n"
    // 阻塞直到Y轴移开左限位
    "TILL ^FAULT(Y).#LL\n"
    // Y轴IND值设为0
    "IST(Y).#IND=0\n"
    // 直到Y轴碰到IND信号
    "TILL IST(Y).#IND\n"+
    // 原点磁铁位置设为114mm
    QString("SET FPOS(Y)=FPOS(Y)-IND(Y)+%1\n").arg(YAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisVel)+
    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    // Y轴走到0位
    QString("PTP/e (Y),%1\n").arg(YAxisToHomePos)+
    // 设置Y轴软限位
    QString("SRLIMIT(Y)=%1\n").arg(YAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(Y)=%1\n").arg(YAxisSLLimit)+
    // 启用Y轴限位
    "FDEF(Y).#LL=1\n"
    "FDEF(Y).#RL=1\n"
    "FMASK(Y).#SRL=1\n"
    "FMASK(Y).#SLL=1\n"

    // 禁用Z1轴补偿
    "MFLAGS(Z).17=1\n"
    "ERRORMAPOFF Z,0\n"
    "FDEF(Z).#LL=0\n"
    "FDEF(Z).#RL=0\n"
    "FMASK(Z).#SRL=0\n"
    "FMASK(Z).#SLL=0\n"
    "ENABLE (Z)\n"+
    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel)+
    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    // Z1轴向正方向JOG移动
    "JOG (Z),+\n"
    // 阻塞直到Z1轴碰到右限位
    "TILL FAULT(Z).#RL\n"
    // 停止Z1轴
    "HALT Z\n"+
    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*100)+
    // Z1轴向负方向移动
    "JOG (Z),-\n"
    // 阻塞直到Z1轴脱离右限位
    "TILL ^FAULT(Z).#RL\n"
    // Z1轴IND值设为0
    "IST(Z).#IND=0\n"
    // 阻塞直到Z1轴碰到IND信号
    "TILL IST(Z).#IND\n"+
    // Z1轴原点磁铁位置设置为-4mm  lihongchang -2.5
    QString("SET FPOS(Z)=FPOS(Z)-IND(Z)+%1\n").arg(ZAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel)+
    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    // Z1轴回到0点
    QString("PTP/e (Z),%1\n").arg(ZAxisToHomePos)+
    // 设置Z1轴软限位
    QString("SRLIMIT(Z)=%1\n").arg(ZAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(Z)=%1\n").arg(ZAxisSLLimit)+
    // 启用Z1轴软限位
    "FDEF(Z).#LL=1\n"
    "FDEF(Z).#RL=1\n"
    "FMASK(Z).#SRL=1\n"
    "FMASK(Z).#SLL=1\n"

    // 禁用Z轴补偿
    "MFLAGS(ZA).17=1\n"
    "ERRORMAPOFF ZA,0\n"
    // 禁用Z轴限位
    "FDEF(ZA).#LL=0\n"
    "FDEF(ZA).#RL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SRL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SLL=0\n"
    "ENABLE (ZA)\n"+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    // Z轴向正方向JOG移动
    "JOG (ZA),+\n"
    // 阻塞直到Z轴碰到右限位
    "TILL FAULT(ZA).#RL\n"
    // 停止Z轴
    "HALT ZA\n"+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*100)+
    // Z轴向负方向JOG移动
    "JOG (ZA),-\n"
    // 阻塞直到Z轴离开右限位
    "TILL ^FAULT(ZA).#RL\n"
    // IND值置为0
    "IST(ZA).#IND=0\n"
    // 阻塞直到Z轴碰到IND信号
    "TILL IST(ZA).#IND\n"+
    // 原点磁铁位置设为61mm
    QString("SET FPOS(ZA)=FPOS(ZA)-IND(ZA)+%1\n").arg(ZAAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    QString("PTP/e (ZA),%1\n").arg(ZAAxisToHomePos)+
    // 设置软限位
    QString("SRLIMIT(ZA)=%1\n").arg(ZAAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(ZA)=%1\n").arg(ZAAxisSLLimit)+
    // 启用限位
    "FDEF(ZA).#LL=1\n"
    "FDEF(ZA).#RL=1\n"
    "FMASK(ZA).#SRL=1\n"
    "FMASK(ZA).#SLL=1\n"




//    // 禁用Z2轴限位
//    "FDEF(Z2).#LL=0\n"
//    "FDEF(Z2).#RL=0\n"
//    "FMASK(Z2).#SRL=0\n"
//    "FMASK(Z2).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (Z2)\n"+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    // Z2轴向负方向JOG移动
//    "JOG (Z2),-\n"
//    // 阻塞直到Z2轴碰到左限位
//    "TILL FAULT(Z2).#LL\n"
//    // 停止Z2轴
//    "HALT Z2\n"+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*100)+
//    // Z2轴向正方向JOG移动
//    "JOG (Z2),+\n"
//    "TILL IN(4).2\n"
//    "HALT Z2\n"+

//    // 原点磁铁位置设为114mm
//    QString("SET FPOS(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    // Z2轴走到0位
//    QString("PTP/e (Z2),%1\n").arg(Z2AxisToHomePos)+
//    // 设置Z2轴软限位
//    QString("SRLIMIT(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisSLLimit)+
//    // 启用Z2轴限位
//    "FDEF(Z2).#LL=1\n"
//    "FDEF(Z2).#RL=1\n"
//    "FMASK(Z2).#SRL=1\n"
//    "FMASK(Z2).#SLL=1\n"

    // 禁用Z0轴限位
    "FDEF(Z0).#LL=0\n"
    "FDEF(Z0).#RL=0\n"
    "FMASK(Z0).#SRL=0\n"
    "FMASK(Z0).#SLL=0\n"

    "ECOUT( ecgetoffset(\"Modes of operation\",3),Modes_of_operation)\n"
    "ecin( ecgetoffset(\"Statusword\",3),StatusWord)\n"
    "ecout(ecgetoffset(\"Controlword\",3),ControlWord)\n"
    "Modes_of_operation=6 !6 is Homing mode\n"
    "I0=coeread/1 (3,0x6061,0)\n"
    "coewrite/1 (3,0x6098,0,1) !Homing Method\n"
    "coewrite/4 (3,0x6099,1,8388608/2)\n"
    "coewrite/4 (3,0x6099,2,838860)\n"
    "coewrite/4 (3,0x609A,0,8388608)!Home Acceleration\n"
    "ControlWord=6\n"
    "TILL StatusWord.0=1\n"
    "ControlWord=7\n"
    "TILL StatusWord.0=1 & StatusWord.1=1\n"
    "ControlWord=15\n"
    "TILL StatusWord.0=1 & StatusWord.1=1 & StatusWord.2=1\n"
    "!Start Homing Procedure - Bit 4\n"
    "ControlWord=31\n"
    "TILL StatusWord.12=1 & StatusWord.10=1\n"
    "ControlWord=0\n"
    "Modes_of_operation=8 !go back to CSP mode\n"
    "ECUNMAPIN(ecgetoffset(\"Statusword\",3))\n"
    "ECUNMAPOUT(ecgetoffset(\"Modes of operation\",3))\n"
    "ECUNMAPOUT(ecgetoffset(\"Controlword\",3))\n"
    "wait 400\n"
    "DISABLE 6\n"
    "WAIT 500\n"
    "ENABLE 6\n"
    "PTP/E 6,0\n"
    "wait 400\n"+
    QString("VEL(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel)+
    QString("ACC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
    QString("DEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
    QString("JERK(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
    QString("KDEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
    QString("PTP/E 6,%1\n").arg(Z0AxisINDZeroOffset)+
    "WAIT 3000\n"+

    QString("SET FPOS(Z0)=0\n")+
    QString("SRLIMIT(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisSLLimit)+
    // 启用Z2轴限位
    "FDEF(Z0).#LL=1\n"
    "FDEF(Z0).#RL=1\n"
    "FMASK(Z0).#SRL=1\n"
    "FMASK(Z0).#SLL=1\n"






    // 禁用DD轴限位
    "FDEF(D).#LL=0\n"
    "FDEF(D).#RL=0\n"
    "FMASK(D).#SRL=0\n"
    "FMASK(D).#SLL=0\n"
    "ENABLE (D)\n"
    "COMMUT (D)\n"+
    QString("VEL(D) = %1\n").arg(DAxisVel)+
    QString("ACC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("DEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("JERK(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    QString("KDEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    // D轴向负方向JOG移动
    "JOG (D),-\n"

    // D轴IND值设为0
    "IST(D).#IND=0\n"
    // 直到D轴碰到IND信号
    "TILL IST(D).#IND\n"+
    // 原点磁铁位置设为114mm
    QString("SET FPOS(D)=FPOS(D)-IND(D)+%1\n").arg(DAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(D) = %1\n").arg(DAxisVel)+
    QString("ACC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("DEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("JERK(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    QString("KDEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    // D轴走到0位
    QString("PTP/e (D),%1\n").arg(DAxisToHomePos)+


//lihongchang 0613


    "X_ToHomeF = 1\n"
    "Y_ToHomeF = 1\n"
    "Z_ToHomeF = 1\n"
    "ZA_ToHomeF = 1\n"
    "D_ToHomeF = 1\n"
    "Z0_ToHomeF = 1\n"
    "Z2_ToHomeF = 1\n"
    "toHomeF = 1\n"
    "runF = 1\n"
    "STOP";

    return code;
}
#else

QString ToHomeCode::getCode()
{
    QString code("\n");
    code +=
    // 取消ZA限位
    "FDEF(ZA).#LL=0\n"
    "FDEF(ZA).#RL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SRL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SLL=0\n"
    "ENABLE (ZA)\n"
    "COMMUT (ZA)\n"+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*100)+
    // ZA向正方向JOG移动，速度为10mm/s
    "JOG (ZA),+\n"
    // 阻塞直到ZA碰到右限位
    "TILL FAULT(ZA).#RL\n"
    "HALT ZA\n"
    "HRLROUT(Z0)=0401\n"
    "HLLROUT(Z0)=0400\n"
    //"HRLROUT(Z0)=0501\n"
    //"HLLROUT(Z0)=0500\n"

    // 禁用X轴补偿
    "MFLAGS(X).17=1\n"
    // 禁用X机械误差补偿
    "ERRORMAPOFF X,0\n"
    // 禁用X轴限位
    "FDEF(X).#LL=0\n"
    "FDEF(X).#RL=0\n"
    "FMASK(X).#SRL=0\n"
    "FMASK(X).#SLL=0\n"
    "ENABLE (X)\n"+
    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisVel)+
    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+

    // X轴向负方向JOG移动
    "JOG (X),-\n"
    // 阻塞直到X轴碰到左限位
    "TILL FAULT(X).#LL\n"
    // 停止X轴
    "HALT X\n"+
    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*100)+
    // X轴向正方向JOG移动
    "JOG (X),+\n"
    // 阻塞直到左限位为OFF
    "TILL ^FAULT(X).#LL\n"
    // X轴的IND信号置为0
    "IST(X).#IND=0\n"
    // 阻塞直到X轴碰到IND信号
    "TILL IST(X).#IND\n"+
    // 把原点磁铁位置设置为79mm
    QString("SET FPOS(X)=FPOS(X)-IND(X)+%1\n").arg(XAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisVel)+
    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
    // 走到0点位置，阻塞执行
    QString("PTP/e (X),%1\n").arg(XAxisToHomePos)+
    // 设置X轴软限位
    QString("SRLIMIT(X)=%1\n").arg(XAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(X)=%1\n").arg(XAxisSLLimit)+
    // 启用X轴限位
    "FDEF(X).#LL=1\n"
    "FDEF(X).#RL=1\n"
    "FMASK(X).#SRL=1\n"
    "FMASK(X).#SLL=1\n"
    "MFLAGS(Y).17=1\n"
    // 禁用Y轴机械误差补偿
    "ERRORMAPOFF Y,0\n"
    // 禁用Y轴限位
    "FDEF(Y).#LL=0\n"
    "FDEF(Y).#RL=0\n"
    "FMASK(Y).#SRL=0\n"
    "FMASK(Y).#SLL=0\n"
    "ENABLE (Y)\n"+
    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisVel)+
    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    // Y轴向负方向JOG移动
    "JOG (Y),-\n"
    // 阻塞直到Y轴碰到左限位
    "TILL FAULT(Y).#LL\n"
    // 停止Y轴
    "HALT Y\n"+
    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*100)+
    // Y轴向正方向JOG移动
    "JOG (Y),+\n"
    // 阻塞直到Y轴移开左限位
    "TILL ^FAULT(Y).#LL\n"
    // Y轴IND值设为0
    "IST(Y).#IND=0\n"
    // 直到Y轴碰到IND信号
    "TILL IST(Y).#IND\n"+
    // 原点磁铁位置设为114mm
    QString("SET FPOS(Y)=FPOS(Y)-IND(Y)+%1\n").arg(YAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisVel)+
    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
    // Y轴走到0位
    QString("PTP/e (Y),%1\n").arg(YAxisToHomePos)+
    // 设置Y轴软限位
    QString("SRLIMIT(Y)=%1\n").arg(YAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(Y)=%1\n").arg(YAxisSLLimit)+
    // 启用Y轴限位
    "FDEF(Y).#LL=1\n"
    "FDEF(Y).#RL=1\n"
    "FMASK(Y).#SRL=1\n"
    "FMASK(Y).#SLL=1\n"

    // 禁用Z1轴补偿
    "MFLAGS(Z).17=1\n"
    "ERRORMAPOFF Z,0\n"
    "FDEF(Z).#LL=0\n"
    "FDEF(Z).#RL=0\n"
    "FMASK(Z).#SRL=0\n"
    "FMASK(Z).#SLL=0\n"
    "ENABLE (Z)\n"+
    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel)+
    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    // Z1轴向正方向JOG移动
    "JOG (Z),+\n"
    // 阻塞直到Z1轴碰到右限位
    "TILL FAULT(Z).#RL\n"
    // 停止Z1轴
    "HALT Z\n"+
    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*100)+
    // Z1轴向负方向移动
    "JOG (Z),-\n"
    // 阻塞直到Z1轴脱离右限位
    "TILL ^FAULT(Z).#RL\n"
    // Z1轴IND值设为0
    "IST(Z).#IND=0\n"
    // 阻塞直到Z1轴碰到IND信号
    "TILL IST(Z).#IND\n"+
    // Z1轴原点磁铁位置设置为-4mm  lihongchang -2.5
    QString("SET FPOS(Z)=FPOS(Z)-IND(Z)+%1\n").arg(ZAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel)+
    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
    // Z1轴回到0点
    QString("PTP/e (Z),%1\n").arg(ZAxisToHomePos)+
    // 设置Z1轴软限位
    QString("SRLIMIT(Z)=%1\n").arg(ZAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(Z)=%1\n").arg(ZAxisSLLimit)+
    // 启用Z1轴软限位
    "FDEF(Z).#LL=1\n"
    "FDEF(Z).#RL=1\n"
    "FMASK(Z).#SRL=1\n"
    "FMASK(Z).#SLL=1\n"

    // 禁用Z轴补偿
    "MFLAGS(ZA).17=1\n"
    "ERRORMAPOFF ZA,0\n"
    // 禁用Z轴限位
    "FDEF(ZA).#LL=0\n"
    "FDEF(ZA).#RL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SRL=0\n"
    "FMASK(ZA).#SLL=0\n"
    "ENABLE (ZA)\n"+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    // Z轴向正方向JOG移动
    "JOG (ZA),+\n"
    // 阻塞直到Z轴碰到右限位
    "TILL FAULT(ZA).#RL\n"
    // 停止Z轴
    "HALT ZA\n"+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*100)+
    // Z轴向负方向JOG移动
    "JOG (ZA),-\n"
    // 阻塞直到Z轴离开右限位
    "TILL ^FAULT(ZA).#RL\n"
    // IND值置为0
    "IST(ZA).#IND=0\n"
    // 阻塞直到Z轴碰到IND信号
    "TILL IST(ZA).#IND\n"+
    // 原点磁铁位置设为61mm
    QString("SET FPOS(ZA)=FPOS(ZA)-IND(ZA)+%1\n").arg(ZAAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel)+
    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
    QString("PTP/e (ZA),%1\n").arg(ZAAxisToHomePos)+
    // 设置软限位
    QString("SRLIMIT(ZA)=%1\n").arg(ZAAxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(ZA)=%1\n").arg(ZAAxisSLLimit)+
    // 启用限位
    "FDEF(ZA).#LL=1\n"
    "FDEF(ZA).#RL=1\n"
    "FMASK(ZA).#SRL=1\n"
    "FMASK(ZA).#SLL=1\n"




//    // 禁用Z2轴限位
//    "FDEF(Z2).#LL=0\n"
//    "FDEF(Z2).#RL=0\n"
//    "FMASK(Z2).#SRL=0\n"
//    "FMASK(Z2).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (Z2)\n"+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    // Z2轴向负方向JOG移动
//    "JOG (Z2),-\n"
//    // 阻塞直到Z2轴碰到左限位
//    "TILL FAULT(Z2).#LL\n"
//    // 停止Z2轴
//    "HALT Z2\n"+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*100)+
//    // Z2轴向正方向JOG移动
//    "JOG (Z2),+\n"
//    "TILL IN(4).2\n"
//    "HALT Z2\n"+

//    // 原点磁铁位置设为114mm
//    QString("SET FPOS(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    // Z2轴走到0位
//    QString("PTP/e (Z2),%1\n").arg(Z2AxisToHomePos)+
//    // 设置Z2轴软限位
//    QString("SRLIMIT(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisSLLimit)+
//    // 启用Z2轴限位
//    "FDEF(Z2).#LL=1\n"
//    "FDEF(Z2).#RL=1\n"
//    "FMASK(Z2).#SRL=1\n"
//    "FMASK(Z2).#SLL=1\n"

    // 禁用Z0轴限位
    "FDEF(Z0).#LL=0\n"
    "FDEF(Z0).#RL=0\n"
    "FMASK(Z0).#SRL=0\n"
    "FMASK(Z0).#SLL=0\n"

    "ECOUT( ecgetoffset(\"Modes of operation\",4),Modes_of_operation)\n"
    "ecin( ecgetoffset(\"Statusword\",4),StatusWord)\n"
    "ecout(ecgetoffset(\"Controlword\",4),ControlWord)\n"
    "Modes_of_operation=6 !6 is Homing mode\n"
    "I0=coeread/1 (4,0x6061,0)\n"
    "coewrite/1 (4,0x6098,0,1) !Homing Method\n"
    "coewrite/4 (4,0x6099,1,8388608/2)\n"
    "coewrite/4 (4,0x6099,2,838860)\n"
    "coewrite/4 (4,0x609A,0,8388608)!Home Acceleration\n"
    "ControlWord=6\n"
    "TILL StatusWord.0=1\n"
    "ControlWord=7\n"
    "TILL StatusWord.0=1 & StatusWord.1=1\n"
    "ControlWord=15\n"
    "TILL StatusWord.0=1 & StatusWord.1=1 & StatusWord.2=1\n"
    "!Start Homing Procedure - Bit 4\n"
    "ControlWord=31\n"
    "TILL StatusWord.12=1 & StatusWord.10=1\n"
    "ControlWord=0\n"
    "Modes_of_operation=8 !go back to CSP mode\n"
    "ECUNMAPIN(ecgetoffset(\"Statusword\",4))\n"
    "ECUNMAPOUT(ecgetoffset(\"Modes of operation\",4))\n"
    "ECUNMAPOUT(ecgetoffset(\"Controlword\",4))\n"
    "wait 400\n"
    "DISABLE 7\n"
    "WAIT 500\n"
    "ENABLE 7\n"
    "PTP/E 7,0\n"
    "wait 400\n"+
    QString("VEL(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel)+
    QString("ACC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
    QString("DEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
    QString("JERK(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
    QString("KDEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
    QString("PTP/E 7,%1\n").arg(Z0AxisINDZeroOffset)+
    "WAIT 3000\n"+

    QString("SET FPOS(Z0)=0\n")+
    QString("SRLIMIT(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisSRLimit)+
    QString("SLLIMIT(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisSLLimit)+
    // 启用Z2轴限位
    "FDEF(Z0).#LL=1\n"
    "FDEF(Z0).#RL=1\n"
    "FMASK(Z0).#SRL=1\n"
    "FMASK(Z0).#SLL=1\n"






    // 禁用DD轴限位
    "FDEF(D).#LL=0\n"
    "FDEF(D).#RL=0\n"
    "FMASK(D).#SRL=0\n"
    "FMASK(D).#SLL=0\n"
    "ENABLE (D)\n"
    "COMMUT (D)\n"+
    QString("VEL(D) = %1\n").arg(DAxisVel)+
    QString("ACC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("DEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("JERK(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    QString("KDEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    // D轴向负方向JOG移动
    "JOG (D),-\n"

    // D轴IND值设为0
    "IST(D).#IND=0\n"
    // 直到D轴碰到IND信号
    "TILL IST(D).#IND\n"+
    // 原点磁铁位置设为114mm
    QString("SET FPOS(D)=FPOS(D)-IND(D)+%1\n").arg(DAxisINDZeroOffset)+
    QString("VEL(D) = %1\n").arg(DAxisVel)+
    QString("ACC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("DEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
    QString("JERK(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    QString("KDEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
    // D轴走到0位
    QString("PTP/e (D),%1\n").arg(DAxisToHomePos)+


//lihongchang 0613


    "X_ToHomeF = 1\n"
    "Y_ToHomeF = 1\n"
    "Z_ToHomeF = 1\n"
    "ZA_ToHomeF = 1\n"
    "D_ToHomeF = 1\n"
    "Z0_ToHomeF = 1\n"
    "Z2_ToHomeF = 1\n"
    "toHomeF = 1\n"
    "runF = 1\n"
    "STOP";

    return code;
}
#endif

//QString ToHomeCode::getCode()
//{
//    QString code("\n");
//    code +=
//    // 取消ZA限位
//    "FDEF(ZA).#LL=0\n"
//    "FDEF(ZA).#RL=0\n"
//    "FMASK(ZA).#SRL=0\n"
//    "FMASK(ZA).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (ZA)\n"
//    "COMMUT (ZA)\n"+
//    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel)+
//    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*10)+
//    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*10)+
//    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*100)+
//    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisToSafePosVel*100)+
//    // ZA向正方向JOG移动，速度为10mm/s
//    "JOG (ZA),+\n"
//    // 阻塞直到ZA碰到右限位
//    "TILL FAULT(ZA).#RL\n"
//    "HALT ZA\n"
//    "HRLROUT(Z2)=0401\n"
//    "HLLROUT(Z2)=0400\n"
//    "HRLROUT(Z0)=0501\n"
//    "HLLROUT(Z0)=0500\n"

//    // 禁用X轴补偿
//    "MFLAGS(X).17=1\n"
//    // 禁用X机械误差补偿
//    "ERRORMAPOFF X,0\n"
//    // 禁用X轴限位
//    "FDEF(X).#LL=0\n"
//    "FDEF(X).#RL=0\n"
//    "FMASK(X).#SRL=0\n"
//    "FMASK(X).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (X)\n"+
//    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisVel)+
//    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
//    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
//    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+

//    // X轴向负方向JOG移动
//    "JOG (X),-\n"
//    // 阻塞直到X轴碰到左限位
//    "TILL FAULT(X).#LL\n"
//    // 停止X轴
//    "HALT X\n"+
//    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisFindINDVel*100)+
//    // X轴向正方向JOG移动
//    "JOG (X),+\n"
//    // 阻塞直到左限位为OFF
//    "TILL ^FAULT(X).#LL\n"
//    // X轴的IND信号置为0
//    "IST(X).#IND=0\n"
//    // 阻塞直到X轴碰到IND信号
//    "TILL IST(X).#IND\n"+
//    // 把原点磁铁位置设置为79mm
//    QString("SET FPOS(X)=FPOS(X)-IND(X)+%1\n").arg(XAxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(X) = %1\n").arg(XAxisVel)+
//    QString("ACC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
//    QString("DEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*10)+
//    QString("JERK(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(X) = %1\n").arg(XAxisVel*100)+
//    // 走到0点位置，阻塞执行
//    QString("PTP/e (X),%1\n").arg(XAxisToHomePos)+
//    // 设置X轴软限位
//    QString("SRLIMIT(X)=%1\n").arg(XAxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(X)=%1\n").arg(XAxisSLLimit)+
//    // 启用X轴限位
//    "FDEF(X).#LL=1\n"
//    "FDEF(X).#RL=1\n"
//    "FMASK(X).#SRL=1\n"
//    "FMASK(X).#SLL=1\n"
//    "MFLAGS(Y).17=1\n"
//    // 禁用Y轴机械误差补偿
//    "ERRORMAPOFF Y,0\n"
//    // 禁用Y轴限位
//    "FDEF(Y).#LL=0\n"
//    "FDEF(Y).#RL=0\n"
//    "FMASK(Y).#SRL=0\n"
//    "FMASK(Y).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (Y)\n"+
//    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisVel)+
//    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
//    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
//    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
//    // Y轴向负方向JOG移动
//    "JOG (Y),-\n"
//    // 阻塞直到Y轴碰到左限位
//    "TILL FAULT(Y).#LL\n"
//    // 停止Y轴
//    "HALT Y\n"+
//    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisFindINDVel*100)+
//    // Y轴向正方向JOG移动
//    "JOG (Y),+\n"
//    // 阻塞直到Y轴移开左限位
//    "TILL ^FAULT(Y).#LL\n"
//    // Y轴IND值设为0
//    "IST(Y).#IND=0\n"
//    // 直到Y轴碰到IND信号
//    "TILL IST(Y).#IND\n"+
//    // 原点磁铁位置设为114mm
//    QString("SET FPOS(Y)=FPOS(Y)-IND(Y)+%1\n").arg(YAxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(Y) = %1\n").arg(YAxisVel)+
//    QString("ACC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
//    QString("DEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*10)+
//    QString("JERK(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Y) = %1\n").arg(YAxisVel*100)+
//    // Y轴走到0位
//    QString("PTP/e (Y),%1\n").arg(YAxisToHomePos)+
//    // 设置Y轴软限位
//    QString("SRLIMIT(Y)=%1\n").arg(YAxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(Y)=%1\n").arg(YAxisSLLimit)+
//    // 启用Y轴限位
//    "FDEF(Y).#LL=1\n"
//    "FDEF(Y).#RL=1\n"
//    "FMASK(Y).#SRL=1\n"
//    "FMASK(Y).#SLL=1\n"

//    // 禁用Z1轴补偿
//    "MFLAGS(Z).17=1\n"
//    "ERRORMAPOFF Z,0\n"
//    "FDEF(Z).#LL=0\n"
//    "FDEF(Z).#RL=0\n"
//    "FMASK(Z).#SRL=0\n"
//    "FMASK(Z).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (Z)\n"+
//    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel)+
//    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
//    // Z1轴向正方向JOG移动
//    "JOG (Z),+\n"
//    // 阻塞直到Z1轴碰到右限位
//    "TILL FAULT(Z).#RL\n"
//    // 停止Z1轴
//    "HALT Z\n"+
//    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisFindINDVel*100)+
//    // Z1轴向负方向移动
//    "JOG (Z),-\n"
//    // 阻塞直到Z1轴脱离右限位
//    "TILL ^FAULT(Z).#RL\n"
//    // Z1轴IND值设为0
//    "IST(Z).#IND=0\n"
//    // 阻塞直到Z1轴碰到IND信号
//    "TILL IST(Z).#IND\n"+
//    // Z1轴原点磁铁位置设置为-4mm  lihongchang -2.5
//    QString("SET FPOS(Z)=FPOS(Z)-IND(Z)+%1\n").arg(ZAxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel)+
//    QString("ACC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z) = %1\n").arg(ZAxisVel*100)+
//    // Z1轴回到0点
//    QString("PTP/e (Z),%1\n").arg(ZAxisToHomePos)+
//    // 设置Z1轴软限位
//    QString("SRLIMIT(Z)=%1\n").arg(ZAxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(Z)=%1\n").arg(ZAxisSLLimit)+
//    // 启用Z1轴软限位
//    "FDEF(Z).#LL=1\n"
//    "FDEF(Z).#RL=1\n"
//    "FMASK(Z).#SRL=1\n"
//    "FMASK(Z).#SLL=1\n"

//    // 禁用Z轴补偿
//    "MFLAGS(ZA).17=1\n"
//    "ERRORMAPOFF ZA,0\n"
//    // 禁用Z轴限位
//    "FDEF(ZA).#LL=0\n"
//    "FDEF(ZA).#RL=0\n"
//    "FMASK(ZA).#SRL=0\n"
//    "FMASK(ZA).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (ZA)\n"+
//    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel)+
//    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
//    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
//    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
//    // Z轴向正方向JOG移动
//    "JOG (ZA),+\n"
//    // 阻塞直到Z轴碰到右限位
//    "TILL FAULT(ZA).#RL\n"
//    // 停止Z轴
//    "HALT ZA\n"+
//    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisFindINDVel*100)+
//    // Z轴向负方向JOG移动
//    "JOG (ZA),-\n"
//    // 阻塞直到Z轴离开右限位
//    "TILL ^FAULT(ZA).#RL\n"
//    // IND值置为0
//    "IST(ZA).#IND=0\n"
//    // 阻塞直到Z轴碰到IND信号
//    "TILL IST(ZA).#IND\n"+
//    // 原点磁铁位置设为61mm
//    QString("SET FPOS(ZA)=FPOS(ZA)-IND(ZA)+%1\n").arg(ZAAxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel)+
//    QString("ACC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
//    QString("DEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*10)+
//    QString("JERK(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(ZA) = %1\n").arg(ZAAxisVel*100)+
//    QString("PTP/e (ZA),%1\n").arg(ZAAxisToHomePos)+
//    // 设置软限位
//    QString("SRLIMIT(ZA)=%1\n").arg(ZAAxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(ZA)=%1\n").arg(ZAAxisSLLimit)+
//    // 启用限位
//    "FDEF(ZA).#LL=1\n"
//    "FDEF(ZA).#RL=1\n"
//    "FMASK(ZA).#SRL=1\n"
//    "FMASK(ZA).#SLL=1\n"




//    // 禁用Z2轴限位
//    "FDEF(Z2).#LL=0\n"
//    "FDEF(Z2).#RL=0\n"
//    "FMASK(Z2).#SRL=0\n"
//    "FMASK(Z2).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (Z2)\n"+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    // Z2轴向负方向JOG移动
//    "JOG (Z2),-\n"
//    // 阻塞直到Z2轴碰到左限位
//    "TILL FAULT(Z2).#LL\n"
//    // 停止Z2轴
//    "HALT Z2\n"+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisFindINDVel*100)+
//    // Z2轴向正方向JOG移动
//    "JOG (Z2),+\n"
//    "TILL IN(4).2\n"
//    "HALT Z2\n"+

//    // 原点磁铁位置设为114mm
//    QString("SET FPOS(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel)+
//    QString("ACC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z2) = %1\n").arg(Z2AxisVel*100)+
//    // Z2轴走到0位
//    QString("PTP/e (Z2),%1\n").arg(Z2AxisToHomePos)+
//    // 设置Z2轴软限位
//    QString("SRLIMIT(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(Z2)=%1\n").arg(Z2AxisSLLimit)+
//    // 启用Z2轴限位
//    "FDEF(Z2).#LL=1\n"
//    "FDEF(Z2).#RL=1\n"
//    "FMASK(Z2).#SRL=1\n"
//    "FMASK(Z2).#SLL=1\n"

//    // 禁用Z0轴限位
//    "FDEF(Z0).#LL=0\n"
//    "FDEF(Z0).#RL=0\n"
//    "FMASK(Z0).#SRL=0\n"
//    "FMASK(Z0).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (Z0)\n"+
//    QString("VEL(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel)+
//    QString("ACC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
//    // Z2轴向负方向JOG移动
//    "JOG (Z0),-\n"
//    // 阻塞直到Z2轴碰到左限位
//    "TILL FAULT(Z0).#LL\n"
//    // 停止Z2轴
//    "HALT Z0\n"+
//    QString("VEL(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisFindINDVel)+
//    QString("ACC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisFindINDVel*10)+
//    QString("DEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisFindINDVel*10)+
//    QString("JERK(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisFindINDVel*100)+
//    QString("KDEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisFindINDVel*100)+
//    // Z2轴向正方向JOG移动
//    "JOG (Z0),+\n"
//    "TILL IN(5).2\n"
//    "HALT Z0\n"+

//    // 原点磁铁位置设为114mm
//    QString("SET FPOS(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel)+
//    QString("ACC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
//    QString("DEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*10)+
//    QString("JERK(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
//    QString("KDEC(Z0) = %1\n").arg(Z0AxisVel*100)+
//    // Z2轴走到0位
//    QString("PTP/e (Z0),%1\n").arg(Z0AxisToHomePos)+
//    // 设置Z2轴软限位
//    QString("SRLIMIT(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisSRLimit)+
//    QString("SLLIMIT(Z0)=%1\n").arg(Z0AxisSLLimit)+
//    // 启用Z2轴限位
//    "FDEF(Z0).#LL=1\n"
//    "FDEF(Z0).#RL=1\n"
//    "FMASK(Z0).#SRL=1\n"
//    "FMASK(Z0).#SLL=1\n"



//    // 禁用DD轴限位
//    "FDEF(D).#LL=0\n"
//    "FDEF(D).#RL=0\n"
//    "FMASK(D).#SRL=0\n"
//    "FMASK(D).#SLL=0\n"
//    "ENABLE (D)\n"
//    "COMMUT (D)\n"+
//    QString("VEL(D) = %1\n").arg(DAxisVel)+
//    QString("ACC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
//    QString("DEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
//    QString("JERK(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
//    // D轴向负方向JOG移动
//    "JOG (D),-\n"

//    // D轴IND值设为0
//    "IST(D).#IND=0\n"
//    // 直到D轴碰到IND信号
//    "TILL IST(D).#IND\n"+
//    // 原点磁铁位置设为114mm
//    QString("SET FPOS(D)=FPOS(D)-IND(D)+%1\n").arg(DAxisINDZeroOffset)+
//    QString("VEL(D) = %1\n").arg(DAxisVel)+
//    QString("ACC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
//    QString("DEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*10)+
//    QString("JERK(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
//    QString("KDEC(D) = %1\n").arg(DAxisVel*100)+
//    // D轴走到0位
//    QString("PTP/e (D),%1\n").arg(DAxisToHomePos)+


////lihongchang 0613


//    "X_ToHomeF = 1\n"
//    "Y_ToHomeF = 1\n"
//    "Z_ToHomeF = 1\n"
//    "ZA_ToHomeF = 1\n"
//    "D_ToHomeF = 1\n"
//    "Z0_ToHomeF = 1\n"
//    "Z2_ToHomeF = 1\n"
//    "toHomeF = 1\n"
//    "runF = 1\n"
//    "STOP";

//    return code;
//}

void ToHomeCode::setZAAxisToSafePosVel(double value)
{
    ZAAxisToSafePosVel = value;
}


void ToHomeCode::setXAxisToHomePos(double value)
{
    XAxisToHomePos = value;
}

void ToHomeCode::setYAxisToHomePos(double value)
{
    YAxisToHomePos = value;
}

void ToHomeCode::setZAxisToHomePos(double value)
{
    ZAxisToHomePos = value;
}

void ToHomeCode::setZAAxisToHomePos(double value)
{
    ZAAxisToHomePos = value;
}
void ToHomeCode::setDAxisToHomePos(double value)
{
    DAxisToHomePos = value;
}
void ToHomeCode::setZ0AxisToHomePos(double value)
{
    Z0AxisToHomePos = value;
}
void ToHomeCode::setZ2AxisToHomePos(double value)
{
    Z2AxisToHomePos = value;
}

void ToHomeCode::setXAxisFindINDVel(double value)
{
    XAxisFindINDVel = value;
}
void ToHomeCode::setYAxisFindINDVel(double value)
{
   YAxisFindINDVel = value;
}
void ToHomeCode::setZAxisFindINDVel(double value)
{
    ZAxisFindINDVel = value;
}

void ToHomeCode::setZAAxisFindINDVel(double value)
{
    ZAAxisFindINDVel = value;
}
void ToHomeCode::setDAxisFindINDVel(double value)
{
    DAxisFindINDVel = value;
}
void ToHomeCode::setZ0AxisFindINDVel(double value)
{
    Z0AxisFindINDVel = value;
}
void ToHomeCode::setZ2AxisFindINDVel(double value)
{
    Z2AxisFindINDVel = value;
}

void ToHomeCode::setXAxisINDZeroOffset(double value)
{
    XAxisINDZeroOffset = value;
}
void ToHomeCode::setYAxisINDZeroOffset(double value)
{
    YAxisINDZeroOffset = value;
}
void ToHomeCode::setZAxisINDZeroOffset(double value)
{
    ZAxisINDZeroOffset = value;
}
void ToHomeCode::setZAAxisINDZeroOffset(double value)
{
    ZAAxisINDZeroOffset = value;
}

void ToHomeCode::setDAxisINDZeroOffset(double value)
{
    DAxisINDZeroOffset = value;
}
void ToHomeCode::setZ0AxisINDZeroOffset(double value)
{
    Z0AxisINDZeroOffset = value;
}
void ToHomeCode::setZ2AxisINDZeroOffset(double value)
{
    Z2AxisINDZeroOffset = value;
}

void ToHomeCode::setXAxisSLLimit(double value)
{
    XAxisSLLimit = value;
}

void ToHomeCode::setXAxisSRLimit(double value)
{
    XAxisSRLimit = value;
}

void ToHomeCode::setYAxisSLLimit(double value)
{
    YAxisSLLimit = value;
}

void ToHomeCode::setYAxisSRLimit(double value)
{
    YAxisSRLimit = value;
}

void ToHomeCode::setZAxisSLLimit(double value)
{
    ZAxisSLLimit = value;
}

void ToHomeCode::setZAxisSRLimit(double value)
{
    ZAxisSRLimit = value;
}

void ToHomeCode::setZAAxisSLLimit(double value)
{
    ZAAxisSLLimit = value;
}

void ToHomeCode::setZAAxisSRLimit(double value)
{
    ZAAxisSRLimit = value;
}
void ToHomeCode::setDAxisSLLimit(double value)
{
    DAxisSLLimit = value;
}
void ToHomeCode::setDAxisSRLimit(double value)
{
    DAxisSRLimit = value;
}
void ToHomeCode::setZ0AxisSLLimit(double value)
{
    Z0AxisSLLimit = value;
}
void ToHomeCode::setZ0AxisSRLimit(double value)
{
    Z0AxisSRLimit = value;
}
void ToHomeCode::setZ2AxisSLLimit(double value)
{
    Z2AxisSLLimit = value;
}
void ToHomeCode::setZ2AxisSRLimit(double value)
{
    Z2AxisSRLimit = value;
}

void ToHomeCode::setXAxisVel(double value)
{
    XAxisVel = value;
}
void ToHomeCode::setYAxisVel(double value)
{
    YAxisVel = value;
}
void ToHomeCode::setZAxisVel(double value)
{
    ZAxisVel = value;
}
void ToHomeCode::setZAAxisVel(double value)
{
    ZAAxisVel = value;
}
void ToHomeCode::setDAxisVel(double value)
{
    DAxisVel = value;
}
void ToHomeCode::setZ0AxisVel(double value)
{
    Z0AxisVel = value;
}
void ToHomeCode::setZ2AxisVel(double value)
{
    Z2AxisVel = value;
}