#ifndef ACSCONTROLLER_H
#define ACSCONTROLLER_H

#include <QObject>

#include "ACSC.h"

#include <QVector>
#include "myexception.h"
#include <QMap>
#include "base.h"

#define TIMEOUT_MOTOR_ENABLED	3000  // 使能电机超时
#define TIMEOUT_MOTOR_DISABLE	3000  // 关闭电机使能超时
#define MAX_CONNECT_NUM 10


class ACSController:public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    ~ACSController();
    ACSController();

    void connect(char* Address, int Port);
    void disconnect();

    // 获取连接状态
    bool getConnectState();

    // 获取速度参数
    QVector<double> getVELParams(int axisNum);

    double getVEL(int axisNum);
    double getACC(int axisNum);
    double getDEC(int axisNum);
    double getJERK(int axisNum);
    double getKDEC(int axisNum);

    // 设置速度参数
    void setVEL(int axisNum,double Vel);
    void setACC(int axisNum,double Acc);
    void setDEC(int axisNum,double Dec);
    void setJERK(int axisNum,double Jerk);
    void setKDEC(int axisNum,double KDec);

    // 设置指定轴的速度参数的便捷方法
    void setVELParams(int axisNum,double Vel);

    void enable(int axisNum);
    void disable(int axisNum);
    void halt(int axisNum);

    //JOG
    // 负方向
    void jogNeg(int axisNum);
    void jogNeg(int axisNum, double vel);
    // 正方向
    void jogPos(int axisNum);
    void jogPos(int axisNum,double vel);

    //PTP
    // 绝对
    void ABSToPoint(int axisNum,double point);
    // 两个轴绝对
    void ABSToPoint(int axisNum1,double point1,int axisNum2,double point2);
    // 相对 负方向
    void RToPointNeg(int axisNum,double point);
    // 相对 正方向
    void RToPointPos(int axisNum,double point);

    // 两个轴相对
    void RToPoint(int axisNum1,double point1,int axisNum2,double point2);

    // 获取当前反馈位置
    double getFPOS(int AxisNum);
    void SetFPOS(int AxisNum,double fPos);

    // 获取使能状态
    bool getEnable(int AxisNum);

    LIMIT_STATE getAxesLimitState(int AxisNum);

    // 获取急停状态
    bool getEmergencyStopState();

    // 运行指定buffer
    void runBuffer(int bufferNum);
    // 暂停指定buffer代码运行
    void SuspendBuffer(int bufferNum);
    // 停止指定buffer代码运行
    void stopBuffer(int bufferNum);
    // 添加代码到指定buffer
    void appendBuffer(char* codeText,int bufferNum);
    // 清除指定buffer代码
    void clearBuffer(int bufferNum);
    // 编译指定buffer代码
    void compileBuffer(int bufferNum);
    // 清空并下载代码到指定buffer
    void loadBuffer(int bufferNum,char* program);
    // 把文件中代码加载到指定buffer
    void loadBuffersFromFile(char* fileName);
    // 暂停buffer代码运行
    void suspendBuffer(int bufferNum);
    // 上传指定buffer程序
    QByteArray uploadBuffer(int bufferNum);

    bool getBufferRunState(int AxisNum);

    bool getMotorState(int AxisNum);


    // 设置DO
    void setDO(int port,int bit,bool value);
    // 读取DO
    bool getDO(int port,int bit);
    // 读取DI
    bool getDI(int port,int bit);


    // 读取单个全局实数变量
    double getGlobalReal(char* realName);
    // 读取实数全局变量
    QVector<double> getGlobalReal(char* realName,int bufNum,int from1,int end1);
    // 写单个全局实数变量
    void setGlobalReal(char* realName,double value);
    // 写实数全局变量
    void setGlobalReal(char* realName,int from1,int end1,QVector<double> value);

    void setGlobalReal(char* realName,int from1,int end1,int from2,int end2,double* value);




    // 读取单个全局整型
    int getGlobalInt(char* name);
    // 读取多个全局整型
    QVector<int> getGlobalInt(char* name,int from1,int end1);
    // 写单个全局整型
    void setGlobalInt(char* name,int value);
    // 写多个全局整型
    void setGlobalInt(char* name,int from1,int end1,QVector<int> value);


    // 读取指定buffer代码总行数
    int getBufferLines(int bufferNum);
    // EtherCAT 输入变量和变量映射
    void mapEtherCatInput(int offset,QString vbName);
    // EtherCAT 输出变量和变量映射
    void mapEtherCatOutput(int offset,QString vbName);
    // 重置EthCat映射
    void resetMapEtherCatInputOutput();
    // 禁用补偿
    void disableComp(int axisNum);

    int getProgramError(int bufferNum);

    int getMotorError(int AxisNum);

    bool getMoveState(int AxisNum);

private:
    void terminatePrevConnect();
    double getAxesMST(int AxisNum);

private:
    /* void* m_hComm = (void*) -1;
     * m_hComm 中用于存放地址的空间存放了-1
    */
    HANDLE m_hComm= HANDLE(-1);
};

#endif // ACSCONTROLLER_H